\documentclass[12pt]{article}
\usepackage{amssymb,amsmath,amscd,concmath,amsfonts}
\pagestyle{empty}
\begin{document}
\begin{equation*}
  \alignedat 2 
    &\text{pitch:} &\qquad h &= \frac{\omega^T v}{\|\omega\|^2}; \\
    &\text{axis:} &\qquad
      l &= \begin{cases}
        \{ \frac{\omega\times v}{\|\omega\|^2} + \lambda\omega:
	  \lambda \in{\mathbb R} \}, &\text{if $\omega\neq0$} \\
	\{ 0 + \lambda v:\lambda \in {\mathbb R} \}, &\text{if $\omega=0$};
      \end{cases} \\
    &\text{magnitude:} &\qquad
      M &= \begin{cases}
        \|\omega\|, &\text{if $\omega\neq0$} \\
        \| v \|, &\text{if $\omega = 0$}.
      \end{cases}
  \endalignedat
\end{equation*}
\end{document}