\documentclass[12pt]{article}
\usepackage{amssymb,amsmath,amscd,concmath,amsfonts}
\usepackage{color}
\pagestyle{empty}
\begin{document}
\begin{equation*}
  \aligned 
    \frac{d}{dt} \begin{bmatrix} x_1 \\ x_2 \end{bmatrix} &=
      \begin{bmatrix} 0 & 1\\ m g h / J & 0  \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x_1 \\ x_2\end{bmatrix} +
      \begin{bmatrix} D v_0/(b J) \\ m v_0^2 h/(b J) \end{bmatrix} u, \\
    y &= \begin{bmatrix} 1 & 0 \end{bmatrix} x,
    \endaligned
\end{equation*}
\end{document}