\documentclass[12pt]{article}
\usepackage{amssymb,amsmath,amscd,concmath,amsfonts}
\usepackage{color}
\pagestyle{empty}
\begin{document}
\begin{equation*}
   \begin{aligned}
     \begin{bmatrix}C[k+1]\\I[k+1]\end{bmatrix}&=
     \begin{bmatrix}a&a\\ab-b&ab\end{bmatrix}
     \begin{bmatrix}C[k]\\I[k]\end{bmatrix}+
     \begin{bmatrix}a\\ab\end{bmatrix}G[k],\\
     Y[k]&=C[k]+I[k]+G[k].
   \end{aligned}
\end{equation*}
\end{document}