\documentclass[12pt]{article}
\usepackage{amssymb,amsmath,amscd,concmath,amsfonts}
\usepackage{color}
\pagestyle{empty}
\begin{document}
\begin{equation*}
  \frac{d}{dt} \begin{bmatrix} x \\ \tilde x \end{bmatrix} =
   \begin{bmatrix}  A-BK & BK \\ 0 & A-LC \end{bmatrix}  \begin{bmatrix} x \\ \tilde x \end{bmatrix} 
   + \begin{bmatrix} B k_r \\ 0 \end{bmatrix}  r,\qquad
    y =\begin{bmatrix} C&0 \end{bmatrix}  \begin{bmatrix}  x \\ \tilde x \end{bmatrix} ,
\end{equation*}
\end{document}