\documentclass[12pt]{article}
\usepackage{amssymb,amsmath,amscd,concmath,amsfonts}
\usepackage{color}
\pagestyle{empty}
\begin{document}
\begin{equation*}
  \frac{d}{t} \begin{bmatrix} x \\ z \end{bmatrix} = \begin{bmatrix}
    a & 0 \\
    1 & 0
  \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x \\ z \end{bmatrix} + 
  \begin{bmatrix} b \\ 0 \end{bmatrix} {\color{blue} w} + \begin{bmatrix}-b_g \\ 0 \end{bmatrix} \theta + \begin{bmatrix} 0 \\ v_e - v_r \end{bmatrix}.
\end{equation*}
\end{document}