\documentclass[12pt]{article}
\usepackage{amssymb,amsmath,amscd,concmath,amsfonts}
\usepackage{color}
\pagestyle{empty}
\begin{document}
\begin{equation*}
\begin{aligned}
  \frac{dz}{dt} &= \begin{bmatrix}
      -a_1 & 1 & 0 & \cdots & 0 \\
      -a_2 & 0 & 1 &       & 0\\ 
      \vdots \\
      -a_{n-1} & 0 & 0 &   & 1 \\
      -a_n & 0 & 0 &  & 0\\
  \end{bmatrix} z+ \begin{bmatrix}
      b_1 \\  b_2 \\  \vdots \\ b_{n-1}  \\  b_n
  \end{bmatrix} u \\
  y &= \begin{bmatrix}
     1 & 0 & 0 \cdots & 0
    \end{bmatrix} z+ Du.
\end{aligned}
\end{equation*}
\end{document}