function draw_strange(r)

T = size(r.x,2);
interval=(T-100):T;


figure; hold on;

plot(r.compensate(1,interval),'r-')
plot(r.compensate(2,interval),'g-')
plot(r.compensate(:,interval)','b.')
title('compensation');

figure; hold on;


plot(r.x(1,interval),'r-')
plot(r.x(2,interval),'g-')
plot(r.x(:,interval)','b.')
title('state');